La marca japonesa se atrevió a dar el gran salto en enero de 1999, cuando anunció que prepararía todo para debutar en la Fórmula 1 en el año 2002. Con una plataforma tecnológica capaz de satisfacer cualquier capricho de sus diseñadores y mecánicos. Toyota presentó en marzo de 2001 su primer auto de F1, en el autódromo francés Paul Ricard.

Con el finlandés Mika Salo y el inglés Allan McNish, como pilotos, la escudería probó el auto en 11 circuitos a lo largo del año, con el fin de desarrollar su monoplaza y establecer una filosofía de equipo, con la que espera tener un buen debut.

El Toyota V10, diseñado por el austríaco Gustav Brunner (ex-Arrows, Ferrari, Alfa Romeo, March, Minardi), se presentó en las pistas con los colores rojo y blanco, los mismos con que su tradicional rival, Honda, dominó durante años las competencias cuando estaba asociada con McLaren.

Como era de esperar los inicios nunca son sencillos y terminó el 2002 en décima posición con sólo 2 puntos.

Para el 2003 cuenta con dos pilotos brasileños: Cristiano Da Mata como segundo piloto y Ricardo Zonta como piloto de pruebas. El primer piloto de la escudería es el francés Olivier Panis. Acabaron octavos.